Inovações na navegação

A maioria de nossos veículos guiados automáticos (AGVs) utiliza a triangulação a laser como forma primária de navegação. Cada veículo tem um (ou mais) sensores laser rotativos que interagem com alvos (faixas refletoras de fita adesiva) montados ao longo do caminho. Os sensores laser recebem os sinais refletidos e utilizam esses dados para triangular a posição exata do veículo. Nossos algoritmos de navegação recalculam a posição do veículo 40 vezes por segundo, mantendo as correções de direção pequenas e a operação do veículo suave. A triangulação a laser permite um posicionamento muito preciso do veículo com guias virtuais e flexíveis que são criadas e alteradas no software Layout Wizard.

Um número crescente de nossos AGVs usa o ambiente natural como forma primária ou secundária de navegação. Os dados brutos são coletados pelos sensores laser de detecção de obstáculos, criando um mapa do ambiente onde o AGV irá operar.

Quaisquer características temporárias que são detectadas no ambiente podem ser removidas do mapa e as características restantes (paredes, colunas, equipamentos, etc.) são usadas para navegação. medida que os AGVs operam, os algoritmos de navegação comparam o conjunto atual de recursos com aqueles armazenados no mapa de base. A navegação em ambiente natural é melhor utilizada em ambientes controlados e para aplicações específicas, tais como armazenamento em pista profunda, carregamento de reboques e preparação de produtos.

Quando a triangulação a laser ou a navegação em ambiente natural não pode ser usada, a orientação inercial oferece uma alternativa. Um giroscópio de alta precisão fornece feedback sobre o rumo do veículo e uma série de pequenos ímãs são selados em furos perfurados no piso. Um sensor detecta a posição de cada ímã quando o veículo passa por cima dele e o veículo corrige para ficar corretamente posicionado sobre os ímãs. Os ímãs são normalmente espaçados a alguns metros de distância ao longo de todo o percurso da guia.

Ocasionalmente encontrada em aplicações especiais, mas freqüentemente em instalações antigas mais antigas, a orientação por fio era uma forma primária de orientação de veículos em AGVs antes de 2000. Uma antena montada sob o veículo rastreia um fio que está embutido no piso. O arame deve ser instalado ao longo de todo o sistema rodoviário e deve ser movido e reinstalado ao introduzir mudanças de trajeto.

Utilizado em aplicações especiais, a orientação óptica utiliza sensores que seguem a fita multicolorida que é aplicada ao piso.

Similar ao inercial sem o sensor de cabeçalho do giroscópio. Uma série de ímãs instalados no chão ao longo do caminho fornece feedback para a AGV. Sem o giroscópio de cabeçalho, os ímãs normalmente têm que ser espaçados com mais freqüência. A navegação pontual é normalmente uma navegação suplementar usada em combinação com outras formas para pequenas seções do sistema onde a forma principal de navegação não está disponível.

Similar à guia de fios, exceto a fita magnética é aderida ao piso para definir o caminho de guia. O veículo segue o contorno da fita utilizando uma antena. As mudanças de trajeto são introduzidas removendo e reinstalando a fita.